Day 0 记录到货前的准备。硬件参数来自当时查到的资料，架构与训练路线尚未实施，都要等机器到手后核对。

到货前先确定控制路线

先确定电脑如何连接机器人、由哪一端运行策略，再安排硬件调试和训练。奖励函数与仿真到实机的迁移都还要学，不能把这些前置工作省掉。

目前定下来的方案

  • 确认硬件方案：Atom-S 双足人形套件、ESP32-S3 主控、10 个总线舵机、电脑 5090。
  • 确认架构方案：电脑跑 YOLO + RL 策略推理 → WiFi → ESP32-S3 → 舵机；树莓派 5 暂缓。
  • 确认训练路线：先用 MicroDuck 训练栈，再把模型换成 Atom-S。
  • 确认当前空白：奖励函数没学、sim2real 没做过、树莓派算力没算过。

官方资料与待核对的接口

  • 当前了解到：Atom-S 开箱即用，官方有网页动作编辑器、ROS2 驱动、URDF/STL。具体支持情况待到货验证。
  • 我的当前判断：最大风险不是硬件，而是 RL 零基础和 sim2real gap；这还不是实测结论。

先做一条能验证的控制路径

之前想得有点多，恨不得感知、对话、运动、训练全都有。但按三个月的投入安排，先做成一个垂直闭环更实际。奖励函数还没学，sim2real 也没做过，清单写得再长也不会自动补上这些。

如果要部署自己训练的策略，前面总得先训出来。不过等训练结果的时候，官方编辑器、单关节控制和反馈这些基础也可以先做，没必要把硬件调试全堵在 RL 后面。

到货以后先做这几件事

  1. 货到后第 1 天：跑通官方动作编辑器，记录舵机 ID、角度范围、通信协议。
  2. 第 2–3 天：装 ROS2 驱动，用脚本控制单个舵机。
  3. 同时开始学 PPO + MuJoCo，目标两周内在仿真里训出双足站立。
  4. 每天记录端到端延迟和 sim2real 排查项；尚未具备测量条件时标记“未测”。

调整首日任务

Agent 帮我写了什么： 暂无，待记录（Day 0 原始记录）。

我自己改了什么： 把“第一天跑通全部功能”改成“第一天只跑官方编辑器 + 记录参数”。

耗时： 未记录。

到货后的首周安排

以下从到货当天开始计算，目前均未完成。后续按实际调试结果调整，尤其要先确认控制接口，再安排反馈采集。

  • Day 1： 跑通 Atom-S 官方动作编辑器，记录舵机 ID、角度范围、零位。
  • Day 2： 安装 ROS2 驱动，用 Python 脚本控制单个舵机。
  • Day 3： 控制多个舵机，读取 IMU 数据。
  • Day 4： 电脑通过 WiFi 发指令到 ESP32-S3，驱动一个关节。
  • Day 5： 测端到端延迟：电脑发指令 → ESP32-S3 → 舵机动作。
  • Day 6： 整理日志，标出所有不确定项。
  • Day 7： 复盘：哪些是通信问题，哪些是映射问题，哪些是策略问题。