Day 1：功能跑通了，但我决定退掉 Atom-S

今天用商家提供的上位机，把其中的功能逐项跑通了。这轮检查覆盖的是上位机提供的操作，尚未延伸到仿真训练和自己的控制策略。

但跑完之后，我做的决定是：退掉这台机器人。

这个结果和 Day 0 里想的路线不太一样。当时准备先把官方功能摸清楚，再接着做仿真、强化学习和实机验证。现在基础功能确实跑通了，但真正上手以后，我对它是否适合继续投入，有了不同的判断。

走路表现让我重新考虑后续投入

这次验证主要靠商家提供的上位机。我把能用的功能逐项跑了一遍，确认了它在这套工具下能完成的事情。这里说的“跑通”，指的是这轮上位机功能验证，并不是已经复现了仓库里每条软件路线，更不是已经完成自己的 RL 训练或 sim2real。

最让我犹豫的是走路。在我这次实际使用里，它连走路都显得费劲。基础动作可以执行，但离我想要继续做的运动控制和训练实验，还有一段距离。

这篇先记录使用感受，没有附上步态速度、跌倒次数或连续行走时间的测量，也还不能把原因单独归到机构、舵机、调参或控制程序中的某一项。我的判断是：以目前这台机器人的表现，我不想继续把它作为接下来 RL 实验的主要平台。

Atom-S 这台机器只有 10 个自由度。刚跑完的时候，我最直接的感受就是：“这还怎么拿来做 RL？”

不过，关节数量并不能直接回答这个问题。10 个自由度本身并不意味着不能做强化学习；换成 30 个自由度，也不会自动把训练问题解决。 关节如何分布、执行器的能力与反馈、模型是否可信、控制接口和训练部署流程是否完整，都影响能不能把实验做下去。自由度更多，也意味着更复杂的控制和调试。

对我来说，这次真正改变决定的是实际使用体验，以及它和后续目标之间的距离。我想做的是能从仿真训练走到实机验证的机器人，不只是把预设动作播放出来。继续在这台机器上补齐路线，需要投入的时间和试错成本，我现在不打算继续承担。

所以我选择退货，结束这一轮 Atom-S 的硬件尝试。Day 0 写下的训练安排也随之暂停，不能再把那份计划当成接下来仍会执行的进度表。

接下来准备转向 ToddlerBot 开源项目。

它吸引我的地方除了关节数量，还有已经公开的训练和部署路线。官方仓库包含底层控制、强化学习训练、扩散策略训练，以及实机部署代码。对我这种还在学习的人来说，能沿着已有流程复现，再逐步理解和修改，比自己先补出一整套训练链路更适合当前阶段。

关于自由度，我原先说的是“三十多个”，这里按官方项目介绍记准确：30 个主动自由度，每条手臂 7 个、每条腿 6 个，颈部和腰部各 2 个。最终采购和搭建时，还要对照实际采用的版本核对配置。

这些是项目公开提供的能力，不是我已经完成的复现。目前我还没有搭建 ToddlerBot，也没有在它上面训练或部署自己的策略。

这台就不是随手买来试一试的成本了。按我目前的了解，我先按至少约 3 万元人民币来考虑预算，还得等实验室拨经费。

这个数字是我当前的初步估计，不是已经核实的最低成交价，也不是完整采购报价。官方项目页描述的是总成本低于 6,000 美元的方案，和我在国内实际采购、加工、装配后的总支出不是同一个口径。具体配置、舵机、加工与打印、运费、税费和备件，都需要逐项算进去。

所以接下来是评估和准备阶段。等经费到位、物料和预算核清楚，再决定具体怎么搭建。经费没到之前，可以先读文档、梳理仿真与训练流程；这部分目前也是计划，还没有跑通结果。

这次上位机验证让我看到了基础动作的实际表现，也改变了选型决定。原定训练计划随退货暂停，下一平台要等经费、物料和预算确认后再定。

到货前的期待和上手后的感受确实有落差。继续补齐这条路线的成本超出了我现在愿意投入的范围，因此保留记录，在这里结束这轮硬件尝试。