从一辆 STM32 小车开始，把仿真、真实接入、视觉观测与时间同步，连成一条可以逐步验证的研发路线。

2026 年 9 月 18 日更新：项目目前基本停止维护，已有记录保留。当前小车补齐电机反馈和数据回传的改造成本较高，后续投入转向 Atom-S 与陪伴机器人。阅读转向原因与新项目进展。

  1. 总览

    复盘整理 2026-09-17

    从一辆 STM32 小车开始：我如何构建 Robot Twin AI 的最小验证闭环

    我没有从一个宏大的机器人平台开始，而是从一辆 STM32 小车出发，把仿真、真实接入、观测、时间同步和证据判断拆成一条可以逐步验证的研发路线。

  2. 01

    阶段记录 2026-08-05

    先让数字孪生在电脑里跑起来：V1-A 离线闭环

    在把问题带到真实小车之前，我先把控制器、车辆模型、虚拟传感器、预测器和候选评估器连成一条确定性的离线路径。

  3. 02

    阶段记录 2026-08-06

    接入真实世界：通信、心跳和安全边界

    把 STM32 小车接进研发闭环之后，我先验证的不是它跑得多快，而是命令、状态、心跳、停止和清理能不能形成一个可控的生命周期。

  4. 03

    阶段记录 2026-08-10

    相机能录下来，不代表机器人被正确看见

    真实运行让我意识到，视频写入、时间对齐、AprilTag 解码、姿态连续性和真实轨迹可信度必须是不同的证据门。

  5. 04

    阶段记录 2026-08-22

    一次 ClockSync 失败如何暴露时间戳语义

    真正让我重新审视时间同步的，不是没有记录时间，而是发现一个精确的程序时间可能仍然不是我想测量的物理事件。

  6. 05

    复盘整理 2026-09-17

    把失败也写进系统：证据驱动的 Robot Twin 迭代

    项目后期的重点不再只是增加功能，而是把失败帧、时间边界、车体几何、遥测队列和任务记录都变成可以复查的证据。